1.代表的な構造と材料の選定
ロボットアームのジョイントコンポーネントの一般的な構造には、フランジ、ベアリング取り付け穴、ネジ付きインターフェース、油通路チャネルなどが含まれます。使用される主な材料はアルミニウム合金 (6061- T6、7075-T6) と合金鋼 (40Cr、42CrMo) で、一部のハイエンド用途にはチタン合金が選択されます。
アルミニウム合金: 軽量で機械加工が容易で、高速加工に適していますが、薄肉部分では変形しやすいです。-
合金鋼: 強度と耐摩耗性が高く、頑丈なジョイントに適していますが、工具の摩耗が顕著です。- TiAlN- コーティングされた工具は、高圧内部冷却機能を備えたものを選択する必要があります。-
２、加工上の困難性とその対策
1. 薄肉変形制御
ジョイント シェルの壁厚は 3 mm 未満であることが多く、加工中に振動や工具の位置ずれが発生する可能性があります。対策：
粗加工と精密加工を分離: 粗加工用に 0.5 ～ 1 mm のマージンを確保し、24 時間の自然エージング後に精密加工を実行します。
補助サポート: 剛性を高めるために、キャビティを低融点合金または石膏で満たします。
対称加工: 両側を交互にフライス加工して、切削応力のバランスをとります。
2. 高い同軸度保証
軸受穴の同軸度要件は通常 0.01mm 以下です。推奨されるプロセス:
1 回のクランプ: 5 軸工作機械での 1 回のクランプですべての穴の加工を完了し、二次的な位置決めエラーを回避します。
フライス加工の代わりにボーリング加工: 深い穴の場合、精密ボーリングカッターを使用すると、フライスカッターよりも円筒度を確保するのが簡単です。
機械測定の場合：精密加工後すぐに測定ヘッドを使用して検出し、ずれがある場合は加工を補正します。
3. ねじ山とシール溝
多くの場合、ジョイントの内部にはグリース チャネルとシール リングの溝があります。注記：
ねじ：M3以下の小さなねじの場合はタッピング用タップを使用することをお勧めしますが、大きなねじの場合は欠けのリスクを軽減するためにねじフライスを使用できます。
シール溝：溝底の粗さはRa1.6μm以上でなければなりません。そうでないとシールリングが摩耗しやすくなります。特殊な溝フライスを使用して 1 回の成形が可能です。-
3、表面処理と精度維持
アルミニウム合金の接合部品には通常、膜厚30～50μm、硬度HV400以上の硬質アルマイト処理が施されます。酸化前には寸法の余裕を確保し、酸化後はダイヤモンドリーマを使用してねじ山や軸受穴を修正し、最終的なはめあい精度を確保する必要があります。
鋼部品は無電解ニッケルまたは硬質クロムでめっきすることができ、ねじ山のフィット感に影響を与えない均一なコーティングが施されます。高速回転シャフト部品の場合、不均衡を G2.5 レベル以内に制御するには動的平衡試験が必要です。
4、検査・組立のポイント
三次元測定：軸受穴の位置精度と円筒度、基準軸に対するフランジ端の直角度の検出に重点を置きます。
組立試し切り：加工したジョイント部品とハーモ減速機やモーターを組み付け、干渉やスムーズな回転を確認します。
清潔さ: ジョイント内にチップやバリが残ることは厳禁であり、高圧エアガンと超音波洗浄が必要です。{0}
の処理ロボットアーム関節部品設計、材料、工程、検査に至るまで総合的に管理するシステムエンジニアリングです。当社は5軸マシニングセンター、3台の三次元測定機、表面処理生産ラインを有し、試作から量産までワンストップサービスを提供しています。{1}ご相談のために図面をお送りいただくことを歓迎します。
